针灸分两部分，一是针具，一是灸法。在新石器时代，受伤的人被一些坚硬物体如石头、荆棘碰到身体某个部位，会出现身体疼痛减轻的现象。于是，古人开始有意识地用一些锋利的石块来刺激这些身体部位，这就是早期的针具——砭石。灸法是伴随着火的使用而形成的。我们的祖先在用火中，发现躯体的某些病痛，受到火的熏烤或灼烧后有所缓解，在得到这样的启示后逐渐发明了灸法。
中医针灸疗法：是针法和灸法的合称。针法是把毫针按一定穴位刺入患者体内，用捻、提等手法来治理疾病。灸法是把燃烧着的艾绒按一定穴位熏灼皮肤，利用热的刺激来治理疾病。针灸是中国古代常用的治理各种疾病的手法之一。“针”即以针来刺，以针来刺入人体穴位治理。它依中医针灸据的是“虚则补之，实则泻之”的辨证原则，进针后通过补、泻、平补平泻等手法的配合运用，以取得人体本身的调节反应；“灸”即艾灸，以火点燃艾炷，烧灼穴位，将热力透入肌肤，以温通气血。
从远古到1万年前为旧石器时代，1万年前到7~8千年前为中石器时代，7~8千年前到4千年前为新石器时代。针灸疗法大约诞生于新石器时代。古书里保存着一些关于针灸起源的传说资料，都指这个时代。如皇甫谧《帝王世纪》里记载：太嗥伏羲氏“尝味百药而制九针”，罗泌《路史》则说太嗥伏羲氏“尝草治砭，以制民疾”。又皇甫谧《针灸甲乙经·序》说：“黄帝咨访歧伯、伯高，少俞之徒……而针道生焉”，孙思邈《备急千金要方·序》则说：“黄帝受命，创制九针”。
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